在借鉴了俞大猷的大同战车后，戚继光发现了大同车阵的一个bug——推车需要的劳动力太多，导致每队的作战人员较少。而为了保持战斗力，每辆战车的配备人数就必须提高，最终结果就是战车总数下降，或者军队数量提高、耗饷巨多。
也的确，俞大猷当时的设置是每辆战车50人，其中竟然有16个人是负责推车的。
为了解决这个问题，戚继光发明了一种新式战车——偏厢车。这下子就更巧了，偏厢车和胡斯车堡的战车一样，都是利用战车的侧面迎敌，因为这样既可以加大防御面积，还可以利用马匹拉车，从而大大节省人力。
可以说，当时戚继光的蓟州车营包含了胡斯车营所有的优点，而且还有更加优秀的地方。
首先是战车上的火力输出，除了弓弩手和鸟铳手的轻火力输出，每辆偏厢车上都有两门小型佛郎机炮，每炮配备30斤火药和100发铅弹。
其次是人员的装备问题，明军的护甲由朝廷提供，因此装备相对较好(相对于胡斯武装)，优质的布面铁甲可以抵御大多数刀枪箭矢的伤害。
另外在人员分配上，蓟州车营和胡斯车堡也有很大的不同。蓟州车营的士兵分为正兵队和奇兵队，正兵队亦为车兵，十人一队，其中六人负责佛朗机炮的使用，两名带火箭的镗钯手，控制战车方向的舵工一名，然后再配一个队长；
奇兵队十人，四名鸟铳手，另外配备双手长刀。藤牌手两名，镗钯手两名。作战时，奇兵队位于战车之间，待敌军大部距离战车五十步时，火炮齐发，奇兵队火枪齐射；待敌军贴上战车之后，火枪队换长刀斩马腿，后面长枪镗钯手负责击杀落地的敌军。
与此同时，后面的火枪火炮不停，充做远程保护。还有就是奇兵队不得超过战车五步远……等等等等，总之就如鸳鸯阵一般，对各方各面都有考虑。
除此之外，车营还有专门协同作战的步兵系统——杀手队和鸟铳队。戚继光创编的杀手队，改进自原来抗倭的鸳鸯阵，但是要更善于对抗蒙古骑兵；而鸟铳队则是早期线列战术的成果。
一个杀手队由12人组成，两个牌手、两个狼筅、两个镗钯、两个长枪、两个大棒、一个队长。一个火兵，作战时的阵型和鸳鸯阵类似，以战车为后盾运动。
鸟铳队的配比相对来说比较简单，一个队长、一个火兵、十个鸟铳手。作战时车前列阵三列，利用明军早已熟练掌握的三段击来提供持续火力。
除此之外，车阵还有骑兵营的配合。蓟州车营的骑兵营以十二人为一队，全营一共三千人，分左右中三部，其中左右两部有两名鸟铳骑兵、快枪骑兵、镗钯骑兵、刀棍骑兵，另外一个队长和一个后勤火兵。
中部第一局(戚继光就是用的“局”字)一队长八鸟铳三镗钯，第二三局一队长四弓骑四钩镰枪两镗钯。骑兵作战的时机在于敌军慌乱之际。当初最鼎盛时，蓟州的兵马一共有十万余人，而且后来朝廷还让各地军队轮番去蓟州受训。
和胡斯车堡一样，蓟州车营也有野战火炮的配合，只不过当时明军的大将军炮和欧洲的长管炮相比威力略有逊色。不过野战火炮中，也有特别具有中国特色的火箱车等前敌式手推战车，面对轻甲的蒙古骑兵，这些战车也确实可以发挥出巨大的威力。
相比于欧洲的胡斯车堡，戚继光的蓟州车营可以说更具有时代的杂糅性。因为除了战车战术的运用，蓟州车营还包含了早期的线列战术。而在当时的欧洲，线列战术还并不流行。也正是如此，戚继光在后世才会被认为是东方的近代陆军之父。
不过，即使车营的优势很多，但它也有一个不可忽视的缺点——太依赖平坦的地形。一旦地势崎岖，车阵战术就很难发挥出它的威力来。因此随着时代的推移，尤其是火器本身的快速发展，使得车阵最终被新式的步兵方阵所取代。
在原历史上，这个取代车营的战斗模式，就是后来赫赫有名的近代陆军起点——西班牙大方阵。
咦，是不是发现有什么奇怪的问题出现了？不错，问题就出在高务实。
高务实的出现，给大明带来了火器的发展，带来了比西班牙大方阵更先进的步兵线列战术，因此高务实自己领兵时并不搞偏厢车。他更愿意用高度的组织性和高额的抚恤、赏赐来获得近代化军队最为必须的严格军纪，然后以此为基础执行他的“排队枪毙”和刺刀火枪方阵战术。
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至于说为什么这样，刚才已经说过，偏厢车对地形要求很高，而排枪阵、刺刀火枪方阵在通用性方面的优势就大多了，几乎哪里都能用。
再有就是从简化后勤来考虑。高务实非常注重装备的通用性和简单化，因此他在执掌户部并实际控制兵部之后，砍掉了边军中很多花里胡哨的各种武器装备，尽量压缩武器装备的种类，由此不仅大大提高了生产效率，也大大降低了补充难度。
戚继光在战术上自是卓然大家，但要说到规模化大生产之类的事，显然就不如高务实擅长了。况且中国历来讲究不在其位不谋其政，所以戚继光作为武将也没有必要考虑军需生产与后勤调度的便利性等问题，这种事天然就是该高务实来考虑的。
不过高务实全面掌握户部、兵部的时间并不算很长，这导致的结果就是在戚继光训练的各路大军之中，除了最后一支——也就是禁卫军——之外，其余都沿用了他的第二阶段车营体系。
如果将方才所述车营战法看做的是戚继光车营的第一阶段，把高务实的基本不用车营看做第三阶段，那么在这两者之间的就是戚继光车营的第二阶段。
第二阶段车营的主要特点就是武器简化、编制简化，但作战思路上则依旧是依靠偏厢车的防护以确保士兵较少损失。至于其呈现，今日的战场便可见一斑——不过并不完全。